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文章二
作者: 发布于:2014/6/26 9:54:08 点击量:
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    引导系统是无轨自动伸缩门的一十重要部分。其基本的技术要求就是可靠引导自动伸缩门沿着从A地点到B地点的直线移动,避开可能的障碍物。因此无轨自动伸缩门的引导系统是属于固定路径系坑。采用固定路径的引导系统通常有七种导向技术。这些导向技术各有所长,适用的范围有所不同,下面就对这些导向技术的各个性能进行比较:

    1)用机械导轨直接导引: 虹地链、导轨等,这是早期电动门常用的方法,它技术简单。

    2)电磁感应:  是种成熟的导向技术,它的工作原理即:沿着预定的运行路线铺设导线,井在导线中通过低频率的正弦波信号从而产生交变的磁场,在移动机构安装感应线圈,感应运行中的移动机构与导线偏差来修正导向电机,使其沿着导线行驶。

    3)光学引导:  此种导向技术与电磁感应的原理大致相同,所不同的是地面上设置的信号源和它的检测传感器为光电效应传感器,

    4)位姿计算:  导向系统通过安装在车轮上的光电犏码器组成的差动计程器,在每一小段时间里,车转过的距离推算移动机构与已知点的位置关系,但是其缺点很明显:就是移动机构的位姿误差将随着运行距离的增大而增大,必须有校准措施才能完成任务。摘自:不锈钢旗杆、旗杆、伸缩门

    5)信标导向: 即在工作环境内的若干确定的位置处设置信标,咎动机构通过安装在它上面的测量装置测知移动机梅与各个信标的关系·这种的定位误差只不过与移动机构及信标位置有关,而与行驶距离无关。

    6)惯性导航  它同位姿计算,用陀罗仪测量运行的加速度,通过积分可以算出移动机构的位置.同样的它的误差将随着运行的距离的增大而增大,必须要有柱准措施才能完成任务。

    7)计算机视觉:通过CCD图象的采集,井与环境地图数据比较,确定目前的位置。此方法目前正在研究中,是高级移动机器人、智能机器人的研究发展规律的技术之一。

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